LRS4000是一款(kuan)遠距(ju)離檢測的2D LiDAR傳感器，具有(you)分(fen)辨率高、可(ke)靠性(xing)強、耐(nai)用性(xing)好，靈活性(xing)大(da)等優(you)點(dian)。雷達通過隨行車移動進行同步掃描(miao)，實(shi)(shi)現對料(liao)場(chang)環境(jing)的實(shi)(shi)時三維動態建模(mo)及其可(ke)視化，以(yi)覆蓋百米車間、抗(kang)粉(fen)塵能(neng)力(li)、遠距(ju)離物(wu)料(liao)掃描(miao)檢測三大(da)能(neng)力(li)，成為智(zhi)慧鋼(gang)廠、港口料(liao)場(chang)的核心感知器官。

建模原理

LRS4000激(ji)光(guang)雷達應(ying)用(yong)HDDM+技術獲取有關距(ju)離和回波信(xin)號(hao)的(de)信(xin)息，實(shi)(shi)現具有多重回波功能的(de)傳感器(qi)。系統通過剛性支架將激(ji)光(guang)雷達模塊集成于行車行走機構底部，隨行車大車協同(tong)運動。在掃描過程(cheng)中(zhong)，系統實(shi)(shi)時(shi)融合以下三(san)類(lei)空間數據：

1.激(ji)光(guang)雷達自身采(cai)集的極(ji)坐(zuo)標測量數(shu)據（距離值+方(fang)位角）；

2.行(xing)車(che)實時提供的編碼(ma)器信息（行(xing)車(che)坐標）；

3.激光雷達安裝(zhuang)位(wei)置(zhi)參數（旋轉平移參數）。

通過多源數據時空同(tong)步算法，系統以固定(ding)頻率刷新(xin)料場三維(wei)實(shi)時模型，上位機采用VTK可視化庫實(shi)現動(dong)態(tai)點云渲染(ran)顯示。

應用優勢

智(zhi)能行車(che)系統(tong)搭載LRS4000進行作業場景三(san)維掃描建模，具備掃描節拍塊(kuai)，檢測距離遠(yuan)、抗灰塵雨霧能力(li)強，檢測精度高等(deng)優(you)勢。

惡劣環(huan)境下的(de)高可(ke)靠檢(jian)測

LRS4000激光(guang)雷達(da)采用HDDM+測(ce)量(liang)法(fa)以及多(duo)重(zhong)回(hui)波(bo)(bo)(bo)技(ji)術，在惡劣環(huan)(huan)(huan)境條件下高(gao)可(ke)用性(xing)和可(ke)靠的(de)(de)測(ce)量(liang)數據，自帶的(de)(de)回(hui)波(bo)(bo)(bo)濾波(bo)(bo)(bo)器可(ke)消隱由于邊緣識別、雨、灰塵(chen)、雪和其它(ta)環(huan)(huan)(huan)境條件引起的(de)(de)不必要的(de)(de)測(ce)量(liang)數據和信(xin)號。可(ke)設置(zhi)輸(shu)出第一(yi)個(ge)、最后一(yi)個(ge)還是所有三個(ge)回(hui)波(bo)(bo)(bo)，相應地過濾因(yin)環(huan)(huan)(huan)境條件觸(chu)發的(de)(de)錯(cuo)誤信(xin)號。